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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS Autor: AUDERI VICENTE SANTOS
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 11076
Catalogação: 21/12/2007 Liberação: 21/12/2007 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11076
Resumo:
Título: CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS Autor: AUDERI VICENTE SANTOS
Nº do Conteudo: 11076
Catalogação: 21/12/2007 Liberação: 21/12/2007 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11076
Resumo:
O uso de robôs móveis para monitorar locais inacessíveis
vem se tornando
cada vez mais comum. Essas operações podem ser autônomas
ou tripuladas e
quando são feitas em terrenos irregulares é preciso
garantir segurança na missão,
pois muitas das vezes o resgate se torna inviável. O robô
estudado nesta
dissertação terá dificuldades para locomoção em certas
localidades, como por
exemplo: derrapagem em regiões alagadas, vencer atoleiro
em regiões
pantanosas e de brejos e capotagem nas regiões que
apresentam aclives e
declives. Diante deste quadro de problemas apresentados,
garantir a estabilidade
nas regiões de ladeiras é de grande valor nas operações,
sejam elas tele-operadas
ou autônomas. Visando contribuir para o sucesso da
locomoção do robô, esta
dissertação apresenta uma técnica de controle de
estabilidade de um robô móvel
para sensoreamento remoto em terrenos irregulares,
incluindo projeto, simulação
e construção de um protótipo funcional. Este controle visa
garantir que as rodas
do veículo não descolem do terreno, através da atuação nas
forças de atrito entre
as rodas e o solo variando os torques nos seus motores.