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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: POSICIONAMENTO E CALIBRAÇÃO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO SUBMARINO COM USO DE VISÃO COMPUTACIONAL Autor: MIGUEL ANGELO GASPAR PINTO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
RICARDO TANSCHEIT - ORIENTADOR
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 9319
Catalogação: 22/11/2006 Liberação: 22/11/2006 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9319&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9319&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.9319
Resumo:
Título: POSICIONAMENTO E CALIBRAÇÃO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO SUBMARINO COM USO DE VISÃO COMPUTACIONAL Autor: MIGUEL ANGELO GASPAR PINTO
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - COORIENTADOR
Nº do Conteudo: 9319
Catalogação: 22/11/2006 Liberação: 22/11/2006 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9319&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9319&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.9319
Resumo:
Muitos dos robôs industriais utilizados atualmente seguem
uma programação
baseada em rastreamento de trajetórias. O robô é guiado
por um operador humano para
localizações fixas onde ele atuará. Esses movimentos são,
então, gravados na linguagem
de programação residente no controlador do robô, de forma
que este seja capaz de
repetir as tarefas. Este método pode ser suficiente para,
por exemplo, movimentar
objetos entre locais fixos. Como o robô está treinado para
se movimentar em posições
fixas, todas as partes do manipulador, bem como todos os
objetos que serão
manipulados devem estar em posições bem definidas, ou uma
nova programação deverá
ser feita. Outra metodologia é a de teleoperação, na qual
a movimentação de sistemas
robóticos é executada em modo manual, no qual o operador
trabalha em uma arquitetura
mestre-escravo controlando direta e continuamente as
posições do manipulador. Para
essas tarefas é necessário apenas que o sistema possua um
alto grau de repetibilidade,
uma vez que quaisquer erros absolutos de posicionamento
são visualmente
compensados pelo operador humano. Porém em certas
aplicações robóticas essas
técnicas de programação de manipuladores são impraticáveis
ou insatisfatórias. A
primeira vem a ser impraticável no caso de alta
variabilidade do ambiente onde a tarefa
está sendo feita. O segundo método atribui ao robô uma
precisão absoluta baixa, devido
a própria deficiência da percepção humana. Este trabalho
segue pelas tendências
modernas de automação, as quais vêm colocando uma
crescente ênfase em robôs
guiados por sensores e programação off-line, automatizando
total ou parcialmente
muitas das tarefas a serem executadas. Sensores, como
câmeras ligadas a um sistema de
visão computacional, detectam diferenças entre a posição
real do manipulador e a
posição desejada. Estas diferenças são então enviadas para
os controladores, para que
estes corrijam a trajetória pré-programada. Os comandos de
movimento do manipulador
são programados off-line por um sistema de CAD, sem a
necessidade de ativar o robô,
permitindo maior velocidade em sua validação e na
resolução de problemas.
Apresentam-se neste trabalho metodologias e técnicas para
o posicionamento do
manipulador utilizando-se, para tanto, câmeras em sua
extremidade. Uma vez
posicionado o manipulador em relação ao espaço de
coordenadas do mundo, é possível
deslocá-lo com segurança e precisão em sua área de
trabalho, o que é imprescindível
para automatização de tarefas complexas. O trabalho está
concentrado nas aplicações de
técnicas de visão computacional à calibração de
manipuladores. Como estudo de caso
utiliza-se uma situação real, de um manipulador submarino
de seis graus de liberdade,
para intervenções submarinas em plataformas de petróleo.
Abordam-se a calibração de
câmeras, reconhecimento de padrões, correlação de padrões
em imagens distintas,
estereoscopia, cinemática direta e inversa de
manipuladores e a união de todas estas
técnicas para o posicionamento do manipulador em sua área
de trabalho.