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Coleção Digital
Título: TRACTION CONTROL TO MOBILE ROBOTIC SYSTEMS IN ROUGH TERRAIN Autor: ALEXANDRE FRANCISCO BARRAL SILVA
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ADVISOR
Nº do Conteudo: 11030
Catalogação: 13/12/2007 Liberação: 13/12/2007 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11030&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11030&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11030
Resumo:
Título: TRACTION CONTROL TO MOBILE ROBOTIC SYSTEMS IN ROUGH TERRAIN Autor: ALEXANDRE FRANCISCO BARRAL SILVA
Nº do Conteudo: 11030
Catalogação: 13/12/2007 Liberação: 13/12/2007 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11030&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11030&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11030
Resumo:
Abstract
Silva, Alexandre F. Barral Silva; Meggiolaro, Marco
Antonio. Traction
Control to Mobile Robotic Systems in Rough Terrain. Rio de
Janeiro,
2004. 194 p. MSc. Thesis - Departamento de Engenharia
Mecânica,
Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro.
In rough terrain it is critical for mobile robots to
maintain adequate wheel
traction, because excessive sliding could cause the robot
to roll over or deviate
from its intended path. Also, if an excessive force is
applied onto the terrain, the
soil may fail and trap the robot wheels. To avoid these
problems, and also
minimize the power consumption on even terrain, the
present work develops a
rough terrain traction control to be applied to the Hybrid
Environmental Robot
(HER) from Petrobras. The HER is an amphibious mobile
robot developed by the
Robotics Laboratory from CENPES (Petrobras). It can be
commanded by an
operator or autonomously. This robot is part of the
Cognitus Project,
technological branch of the Piatam project (Potential
Impacts and Environmental
Risks of the Oil and Gas Industry in the Amazon). It will
be used for monitoring
and environmental data collecting along two gas pipelines
in the Amazon region,
the Urucu (AM) - Porto Velho (RO) and the Coari (AM) -
Manaus (AM). The
developed traction control of robotic vehicles in rough
terrain aims to control the
speed at the same time that it guarantees dynamic
stability, no slip of the wheels,
prevents motor saturation, and under certain conditions it
may also allow for the
minimization of the required power. This control needs the
knowledge of the
current state of the robot, including the contact angles
between its wheels and the
terrain. Two independent 2D models have been proposed, one
including the
suspension compliance and one considering the robotic
vehicle as a rigid body.
Simulations have been performed in even and rough
terrains, proving the
effectiveness of the proposed control techniques.
