Título
[pt] DETERMINAÇÃO E CONTROLE DA TRAJETÓRIA ÓTIMA DE UM VEÍCULO TERRESTRE EM TRAÇADO FECHADO PRÉ-DEFINIDO
Título
[en] OPTIMAL TRAJECTORY DEFINITION AND CONTROL FOR A TERRESTRIAL VEHICLE IN A CLOSED TRACK
Autor
[pt] SERGIO SANTIAGO RIBEIRO
Vocabulário
[pt] OTIMIZACAO
Vocabulário
[pt] CONTROLE FUZZY
Vocabulário
[pt] MODELOS DE VEICULOS TERRESTRES
Vocabulário
[pt] DINAMICA VEICULAR
Vocabulário
[en] OPTIMIZATION
Vocabulário
[en] FUZZY CONTROL
Vocabulário
[en] MODELS OF TERRESTRIAL VEHICLES
Vocabulário
[en] VEHICULAR DYNAMICS
Resumo
[pt] A determinação de uma trajetória ótima não é uma tarefa simples, uma vez
que ela é diretamente dependente dos limites de aceleração suportada por cada
veículo. Essa pesquisa aborda um método de otimização baseado em algoritmos
genéticos que identifica a trajetória que um carro deve percorrer para completar
uma pista pré-definida no menor tempo. Considerando um modelo veicular de
Partícula Orientada, o método otimiza os perfis de aceleração que levam o veículo
a percorrer a trajetória de menor tempo. Adicionalmente, projeta-se um
controlador fuzzy para emular o comportamento de um ser humano na direção do
veículo ao longo da trajetória ótima. Para alimentar o controlador, foram testados
dois métodos de geração de erro: o Erro Presente da Trajetória e o Erro Futuro da
Trajetória (FBTE), que é a medida de posição do carro quanto a sua tendência de
movimento. Resultados obtidos com controladores clássicos, como o PDD, são
confrontados com os fornecidos pelo controlador fuzzy alimentado pelo
procedimento de geração de Erro Futuro de Trajetória (FBTE).
Resumo
[en] The definition of the minimum time trajectory in a track is not obvious, since
it is directly dependent on the acceleration limits that the vehicle can withstand.
This paper presents an optimization method based on Genetic Algorithms that
identifies the path that a car must follow in order to complete a given circuit in
minimum time. By considering an Oriented Particle model, the method optimizes
the acceleration profiles that drive the vehicle along the trajectory in minimum
time. In addition, a fuzzy controller is designed to emulate the behavior of a
human driver controlling a high speed car along the optimized trajectory. Two
different error generation procedures were tested as controller inputs: the Present
Trajectory Error and the Future-based Trajectory Error (FBTE), which gives
information on the car’s tendency of movement. Results obtained with other
controllers in the same application, such as the PDD, are compared to those
provided by the fuzzy controller fed by the FBTE procedure.
Orientador(es)
RICARDO TANSCHEIT
Coorientador(es)
MAURO SPERANZA NETO
Banca
RICARDO TANSCHEIT
Banca
MAURO SPERANZA NETO
Banca
JOSE FRANCO MACHADO DO AMARAL
Banca
FERNANDO RIBEIRO DA SILVA
Catalogação
2009-11-04
Apresentação
2009-03-25
Tipo
[pt] TEXTO
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Idioma(s)
INGLÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=14545@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=14545@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.14545
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