Título
[pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS
Título
[en] TIP OVER AND SLIPPAGE CONTROL OF MOBILE ROBOTIC SYSTEMS OVER ROUGH TERRAIN
Autor
[pt] AUDERI VICENTE SANTOS
Vocabulário
[pt] TERRENOS ACIDENTADOS
Vocabulário
[pt] CONTROLE DE ESTABILIDADE
Vocabulário
[pt] ROBO MOVEL
Vocabulário
[en] ROUGH TERRAIN
Vocabulário
[en] STABILITY CONTROL
Vocabulário
[en] MOBILE ROBOT
Resumo
[pt] O uso de robôs móveis para monitorar locais inacessíveis
vem se tornando
cada vez mais comum. Essas operações podem ser autônomas
ou tripuladas e
quando são feitas em terrenos irregulares é preciso
garantir segurança na missão,
pois muitas das vezes o resgate se torna inviável. O robô
estudado nesta
dissertação terá dificuldades para locomoção em certas
localidades, como por
exemplo: derrapagem em regiões alagadas, vencer atoleiro
em regiões
pantanosas e de brejos e capotagem nas regiões que
apresentam aclives e
declives. Diante deste quadro de problemas apresentados,
garantir a estabilidade
nas regiões de ladeiras é de grande valor nas operações,
sejam elas tele-operadas
ou autônomas. Visando contribuir para o sucesso da
locomoção do robô, esta
dissertação apresenta uma técnica de controle de
estabilidade de um robô móvel
para sensoreamento remoto em terrenos irregulares,
incluindo projeto, simulação
e construção de um protótipo funcional. Este controle visa
garantir que as rodas
do veículo não descolem do terreno, através da atuação nas
forças de atrito entre
as rodas e o solo variando os torques nos seus motores.
Resumo
[en] The use of mobile robots to monitor non-accessible
environments has
become increasingly common in the recent years. These
tasks can be either
autonomous, remote-controlled, or passenger-operated. When
performed in
rough terrain, it is necessary to guarantee mission
safety, since many times it is
impossible to send a rescue party for recovery. The hybrid
environmental robot
presented in this thesis is a mobile robot that will face
very challenging
conditions, avoiding e.g. slippage in wet terrain,
becoming trapped in muddy
soil, and tipping over in regions with high slopes.
Therefore, it is a challenging
task to guarantee robot stability under such
circumstances, either in autonomous
or operated tasks. This thesis presents a stability
control methodology for a
mobile robot to perform remote sensing tasks in rough
terrain. The model-based
technique guarantees wheel-ground contact at all times,
acting individually at the
wheel motors to control the traction/friction forces. This
work also addresses the
design, simulation and construction aspects of a
functional prototype of a mobile
robot to validate the proposed approach.
Orientador(es)
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO
Banca
MAURO SPERANZA NETO
Banca
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO
Banca
FERNANDO CESAR LIZARRALDE
Catalogação
2007-12-21
Apresentação
2007-05-22
Tipo
[pt] TEXTO
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Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11076
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