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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: DESENVOLVIMENTO DE UM ELO PNEUMÁTICO DE 3 GRAUS DE LIBERDADE PARA MANIPULADORES ROBÓTICOS FLEXÍVEIS Autor: FELIPE DOS SANTOS SCOFANO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 9226
Catalogação: 30/10/2006 Liberação: 30/10/2006 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9226&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9226&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.9226
Resumo:
Título: DESENVOLVIMENTO DE UM ELO PNEUMÁTICO DE 3 GRAUS DE LIBERDADE PARA MANIPULADORES ROBÓTICOS FLEXÍVEIS Autor: FELIPE DOS SANTOS SCOFANO
Nº do Conteudo: 9226
Catalogação: 30/10/2006 Liberação: 30/10/2006 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9226&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9226&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.9226
Resumo:
Recentemente, grande interesse tem se voltado na robótica
para o conceito
de manipuladores flexíveis. Estes dispositivos apresentam
uma coluna vertebral
deformável continuamente, em oposição aos tradicionais
manipuladores robóticos
elo/junta/elo com elos rígidos. Sistemas flexíveis
oferecem um aumento em
potencial da capacidade de interação com o ambiente,
estando aptos a se
ajustarem às limitações do meio através de sua deformação.
Robôs flexíveis
oferecem possibilidades atrativas para o uso em diversas
aplicações, como em
posicionamento em ambientes complexos com obstáculos,
endoscópios ativos, e
manuseamento de materiais frágeis. O uso de polímeros, em
particular
elastômeros, tem sido explorado nestes manipuladores para
promover
simplicidade de operação e menor rigidez, necessária para
uma interação homemmáquina
com maior segurança. Usufruindo-se destes conceitos, esta
dissertação
aborda o desenvolvimento de um manipulador pneumático
flexível de longo
alcance. O manipulador é composto por uma estrutura
modular, formada por
vários elos ligados serialmente, permitindo que em sua
extremidade sejam
acopladas ferramentas que auxiliem a execução de
diferentes tarefas. O sistema é
baseado em um atuador pneumático denominado Músculo
Artificial Pneumático
(Pneumatic Artificial Muscles, PAM). Ao serem
pressurizados, estes dispositivos
se contraem, exercendo uma força em sua extremidade
proporcional à pressão
aplicada. A movimentação do manipulador desenvolvido é
obtida a partir da
diferença de pressão entre câmaras independentes
localizadas em seu interior.
Modelos analíticos dos sistemas desenvolvidos foram
elaborados. O controle do
manipulador é feito a partir de servoválvulas pneumáticas
controladas por
computador. Experimentos foram realizados para verificar
os modelos
desenvolvidos. O sistema desenvolvido pode ser aplicado à
tarefa de inspeção
interna de reservatórios de combustíveis. Inspeções
internas atualmente requerem
um completo esvaziamento do reservatório, se tornando
muito trabalhosas e
resultando em altos custos. Uma versão do manipulador é
adaptada para executar
esta tarefa sem a necessidade de esvaziar os tanques,
devido à segurança
intrínseca do sistema pneumático.