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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: BEHAVIOR BASED CONTROL OF AUTONOMOUS ROBOTS WITH OPTICAL AND ULTRASONIC SENSORS Autor: FABIANO CORREIA SANTERIO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ADVISOR
Nº do Conteudo: 16038
Catalogação: 29/07/2010 Liberação: 29/07/2010 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=16038&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=16038&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.16038
Resumo:
Título: BEHAVIOR BASED CONTROL OF AUTONOMOUS ROBOTS WITH OPTICAL AND ULTRASONIC SENSORS Autor: FABIANO CORREIA SANTERIO
Nº do Conteudo: 16038
Catalogação: 29/07/2010 Liberação: 29/07/2010 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=16038&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=16038&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.16038
Resumo:
The animal behavior served as the inspiration for the behavior based
control applied to autonomous mobile robots. This is based on simple directives,
or reactions, separated by layers with their priorities. When combined, these
directives can run the most diverse and complex functions in the environment,
making the control itself a segmented task, which divides the main objective into
small modules called primary behaviors. Those act independently and, when
working in parallel, result in complex behaviors that are capable of executing
more complex tasks, an evolution of reactive control. The logic from this
technique makes it easy to program and organize robot controllers because it has
a modular structure that allows the addition of new sensors (new behaviors)
without major changes in the existing code. This thesis develops and implements
a behavior based programming on autonomous mobile robots with optical and
ultrasonic sensors in very common open source simulation software, called
Player/Stage, and validates experimentally in 2 autonomous robots. The
architecture used in the development of behavioral layers was the motor schema
with potential fields, originally created by Ronald C. Arkin in 1998. The
simulated and experimental results were confronted with classical methods of
programming and proved all the benefits of behavior based control.