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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: CALIBRAGEM VISUAL IN SITU DE MANIPULADORES ROBÓTICOS COM APLICAÇÃO EM INTERVENÇÕES SUBMARINAS Autor: TROND MARTIN AUGUSTSON
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 11617
Catalogação: 08/05/2008 Liberação: 08/05/2008 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11617&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11617&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11617
Resumo:
Título: CALIBRAGEM VISUAL IN SITU DE MANIPULADORES ROBÓTICOS COM APLICAÇÃO EM INTERVENÇÕES SUBMARINAS Autor: TROND MARTIN AUGUSTSON
Nº do Conteudo: 11617
Catalogação: 08/05/2008 Liberação: 08/05/2008 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11617&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11617&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11617
Resumo:
A maioria dos robôs industriais da atualidade são
programados para seguir
uma trajetória pré-definida. Isto é suficiente quando o
robô está trabalhando em
um ambiente imutável onde todos os objetos estão em uma
posição conhecida
em relação à base do manipulador. No entanto, se a posição
da base do robô é
alterada, todas as trajetórias precisam ser reprogramadas
para que ele seja capaz
de cumprir suas tarefas. Outra opção é a teleoperação, onde
um operador
humano conduz todos os movimento durante a operação em uma
arquitetura
mestre-escravo. Uma vez que qualquer erro de posicionamento
pode ser
visualmente compensado pelo operador humano, essa
configuração não requer
que o robô possua alta precisão absoluta. No entanto, a
desvantagem deste
enfoque é a baixa velocidade e precisão se comparado com um
sistema
totalmente automatizado. O manipulador considerado nesta
dissertação está fixo
em um ROV (Remote Operating Vehicle) e é trazido até seu
ambiente de
trabalho por um teleoperador. A cada vez que a base do
manipulador é
reposicionada, este precisa estimar sua posição e
orientação relativa ao ambiente
de trabalho. O ROV opera em grandes profundidades, e há
poucos sensores que
podem operar nestas condições adversas. Isto incentiva o
uso de visão
computacional para estimar a posição relativa do
manipulador. A diferença entre
a posição real e a desejada é estimada através do uso de
câmeras submarinas. A
informação é enviada aos controladores para corrigir as
trajetórias préprogramadas.
Os comandos de movimento do manipulador podem então ser
programados off-line por um sistema de CAD, sem a
necessidade de ligar o robô,
permitindo rapidez na validação das trajetórias. Esse
trabalho inclui a calibragem
tanto da câmera quanto da estrutura do manipulador. As
melhores precisões
absolutas obtidas por essas metodologias são combinadas
para obter calibração
in-situ da base do manipulador.