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Coleção Digital
Título: MODELAGEM E CONTROLE DE UM ROBÔ MÓVEL COM ESTEIRAS PARA TAREFAS DE VIGILÂNCIA Autor: PERCY WILIANSON LOVON RAMOS
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
ANTONIO CANDEA LEITE - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 48810
Catalogação: 29/06/2020 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=48810@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=48810@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.48810
Resumo:
Título: MODELAGEM E CONTROLE DE UM ROBÔ MÓVEL COM ESTEIRAS PARA TAREFAS DE VIGILÂNCIA Autor: PERCY WILIANSON LOVON RAMOS
Nº do Conteudo: 48810
Catalogação: 29/06/2020 Idioma(s): INGLÊS - ESTADOS UNIDOS
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=48810@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=48810@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.48810
Resumo:
Nos últimos anos, os avanços mais recentes em robótica e suas aplicações
têm sido usados para reduzir a carga de trabalho e os requisitos de
mão-de-obra, melhorando o ambiente, a saúde e a segurança, particularmente
nos sistemas de produção agrícola. Robôs autônomos fazem parte de
tal inovação tecnológica e os robôs móveis com esteiras, em particular, têm
sido amplamente utilizados em campos agrícolas em todo o mundo, já que
suas esteiras proporcionam uma grande área de contato em solos úmidos
e terrenos irregulares, evitando que o robô fique preso e melhorando a sua
mobilidade. Neste trabalho, aborda-se a modelagem e o controle de robôs
móveis com esteiras (Tracked Mobiler Robots, TMRs) para executar tarefas
de vigilância em campos agrícolas. A metodologia proposta considera que o
modelo cinemático do TMR são incertos devido ao escorregamento inerente
entre as esteiras e o terreno. Para lidar com as incertezas de modelagem e
perturbações externas, utiliza-se uma estratégia de controle robusto baseada
na abordagem de modos deslizantes. Uma interface de usuário móvel
(Mobile User Interface, MUI) baseada no sistema operacional Android é
desenvolvida para controlar o robô movél com esteiras de forma manual ou
autônoma. A partir da MUI, o operador humano pode visualizar as informações
capturadas de sensores externos e internos. Simulações numéricas
em MATLAB são realizadas para verificar o desempenho do controladores,
bem como validar o modelo cinemático do robô, em diferentes configurações
iniciais.