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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: CONTROLE NÃO-LINEAR DE TRAJETÓRIAS DE UM SISTEMA SUB-ATUADO COM PÊNDULO INVERTIDO Autor: MATHEUS AMARAL MENDES FREITAS
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 63247
Catalogação: 17/07/2023 Liberação: 17/07/2023 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63247&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63247&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.63247
Resumo:
Título: CONTROLE NÃO-LINEAR DE TRAJETÓRIAS DE UM SISTEMA SUB-ATUADO COM PÊNDULO INVERTIDO Autor: MATHEUS AMARAL MENDES FREITAS
Nº do Conteudo: 63247
Catalogação: 17/07/2023 Liberação: 17/07/2023 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63247&idi=1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63247&idi=2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.63247
Resumo:
Este trabalho teve como objetivo principal o projeto e construção de uma
bancada experimental para um sistema de pêndulo invertido. A ênfase foi
dada aos aspectos mecânicos, visando garantir estabilidade e confiabilidade
para futuras pesquisas na área de controle. A importância do aparato de
testes se destaca como um elemento essencial para o sucesso deste trabalho.
A bancada proporciona um ambiente confiável para a validação de modelos
teóricos.
Foram explorados três métodos de controle: PID, LQR e Swing-up, comparando seu desempenho em termos de tempo de resposta, robustez e capacidade de lidar com distúrbios. Os resultados obtidos, analisados em comparação com dados experimentais e simulações, fornecem insights valiosos para
o desenvolvimento de sistemas robóticos mais eficientes. Destaca-se a importância da integração entre o projeto mecânico, a bancada experimental
e os algoritmos de controle para o sucesso do sistema de pêndulo invertido.
| Descrição | Arquivo |
| NA ÍNTEGRA |
