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Título: MODELAGEM SIMULAÇÃO E COMPONENTES DE UM TRICÓPTERO
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Autor(es): SERGIO REBELLO SOARES DO VALLE

Colaborador(es):  MAURO SPERANZA NETO - Orientador
Número do Conteúdo: 51203
Catalogação:  08/01/2021 Idioma(s):  PORTUGUÊS - BRASIL

Tipo:  TEXTO Subtipo:  TRABALHO DE FIM DE CURSO
Natureza:  PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota:  Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=51203@1
Referência [en]:  https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=51203@2
Referência DOI:  https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.51203

Resumo:
Cada vez mais, drones estão sendo utilizados em diversas finalidades. Dentre elas, fotografia, mapeamento de terrenos, vigilância aérea, exploração de minério, óleo e gás, mercado imobiliário, construção, busca e resgate, aplicações militares, dentre muitas outras. A maior parte dos drones utilizados são quadricópteros, mas modelos que operam com três hélices (tricópteros) dispõem de algumas vantagens em relação aos de quatro. Tricópteros costumam ser mais eficientes e, por consequência, ter maior autonomia. Além disso têm um menor custo inicial de construção, menor probabilidade de falhas por possuírem menos motores, e maior manobrabilidade. Essas vantagens indicam um grande potencial no seu estudo. Por isso esse trabalho visa aprofundar o conhecimento desses veículos. Aqui, é estudada a física dos tricópteros, desenvolvendo um modelo matemático para esse tipo de veículo, a partir do qual são realizadas simulações de manobras para validação do modelo e melhor compreensão do seu comportamento, com discussão de como o sistema de controle atua para a realização das manobras, controle de atitude e estabilização. Através da ferramenta Matlab/Simulink, foi realizada a simulação das manobras e, através da ferramenta Solidworks, foi construído um modelo tridimensional simplificado considerando suas as principais características geométricas, utilizado para determinação de propriedades de massa, como a matriz de momentos de inercia. São, também, analisados os principais componentes de um tricóptero: Chassi, motor, hélices, IMU (e seus componentes), baterias e controlador PID. Com discussão do funcionamento, tipos existentes e suas vantagens e desvantagens.

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