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Coleção Digital
Título: AN INTRODUCTION TO THE DYNAMICS OF MULTIBODY SYSTEMS Autor: MARCELO AREIAS TRINDADE
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
RUBENS SAMPAIO FILHO - ADVISOR
Nº do Conteudo: 1950
Catalogação: 18/09/2001 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=1950@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=1950@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.1950
Resumo:
Formato DC | MARC |
Título: AN INTRODUCTION TO THE DYNAMICS OF MULTIBODY SYSTEMS Autor: MARCELO AREIAS TRINDADE
Nº do Conteudo: 1950
Catalogação: 18/09/2001 Idioma(s): PORTUGUESE - BRAZIL
Tipo: TEXT Subtipo: THESIS
Natureza: SCHOLARLY PUBLICATION
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=1950@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=1950@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.1950
Resumo:
This work intends to present an introduction to the
Dynamics of Multibody Systems,
with rigid and flexible bodies, by presenting the
following stages: Modelization, Control and
Simulation. The modelization of multibody systems is
presented, exploring finite rotation
parametrization, description of deformation of the
flexible bodies and symbolic derivation of
the equations of motion. Finite rotations parametrization
is presented using classical systems
of parametrization such as Euler`s and Bryant`s angles,
Euler`s and Rodrigues` parameters
and conformal rotation vector, rotation vector and
quaternions. The problem of singularity of
parametrization is studied by the comparison of the
various systems of parametrization. The
method of assumed modes is presented to describe the
deformation of flexible bodies. The
formulation of the equations of motion is done using
Lagrange`s and Maggi-Kane`s equations.
The equations of motion are derived using the MATLAB`s
Symbolic Math Toolbox. The
state-space linear control of multibody systems is
presented. Two different methods are
presented to design the control system: eigenvalues
imposition and optimal control. The
simulation of some numerical examples of multibody systems
is presented. An analysis of the
integration methods is done. All the computations are done
in MATLAB, using the Symbolic
Math Toolbox functions to the modelization, the Control
Toolbox to the control and the
OdeSuite to the integration of the equations of motion.
Descrição | Arquivo |
COVER, ACKNOWLEDGEMENTS, RESUMO, ABSTRACT, SUMMARY AND LISTS | |
INTRODUCTION | |
CHAPTER 2 | |
CHAPTER 3 | |
CHAPTER 4 | |
CHAPTER 5 | |
CHAPTER 6 | |
CHAPTER 7 |