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A violação de direitos autorais é passível de sanções civis e penais.
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Coleção Digital
Título: UMA INTRODUÇÃO À DINÂMICA DE SISTEMAS DE MULTICORPOS Autor: MARCELO AREIAS TRINDADE
Instituição: PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO - PUC-RIO
Colaborador(es):
RUBENS SAMPAIO FILHO - ORIENTADOR
Nº do Conteudo: 1950
Catalogação: 18/09/2001 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=1950@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=1950@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.1950
Resumo:
Formato DC | MARC |
Título: UMA INTRODUÇÃO À DINÂMICA DE SISTEMAS DE MULTICORPOS Autor: MARCELO AREIAS TRINDADE
Nº do Conteudo: 1950
Catalogação: 18/09/2001 Idioma(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
Natureza: PUBLICAÇÃO ACADÊMICA
Nota: Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio.
Referência [pt]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=1950@1
Referência [en]: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=1950@2
Referência DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.1950
Resumo:
Este trabalho tem por objetivo apresentar uma introdução à
dinâmica de sistemas de multicorpos compostos por partes
rígidas e flexíveis, através da exposição das diversas
etapas: Modelagem, Simulação e Controle.
A modelagem de sistemas de multicorpos é apresentada,
atentando para os problemas de representação de rotações,
caracterização de deformações dos corpos flexíveis e
manipulação simbólica para formulação das equações do
movimento. A parametrização de rotações é apresentada
utilizando parâmetros clássicos como ângulos de Euler e
Bryant, parâmetros de Euler e Rodrigues, assim como, vetor
rotação, vetor rotação conforme e quaternios. O problema de
singularidade das parametrizações é estudado, através
da comparação de diferentes parametrizações.
Para a caracterização de deformações dos corpos flexíveis é
apresentado o método de modos supostos. A formulação das
equações do movimento é apresentada utilizando as equações
de Lagrange e Maggi-Kane. O toolbox de manipulação
simbólica do MATLAB é utilizado para derivar as equações do
movimento.
O controle linear de sistemas de multicorpos é apresentado
utilizando a representação no espaço de estados. Duas
metodologias de projeto de controle são apresentadas:
controle via imposição de pólos e controle ótimo.
A simulação de sistemas de multicorpos é apresentada
por meio de alguns exemplos ilustrativos da dinâmica e do
controle de multicorpos, atentando para a escolha do método
de integração. Todas as etapas são realizadas no ambiente do
MATLAB, utilizando suas funções de manipulação simbólica
para a modelagem, suas funções de linearização e controle
para o controle e seus algoritmos de integração e funções
gráficas para a simulação.
Descrição | Arquivo |
CAPA, AGRADECIMENTOS, RESUMO, ABSTRACT, SUMÁRIO E LISTAS | |
INTRODUÇÃO | |
CAPÍTULO 2 | |
CAPÍTULO 3 | |
CAPÍTULO 4 | |
CAPÍTULO 5 | |
CONTINUAÇÃO DO CAPÍTULO 5 | |
CAPÍTULO 6 | |
CAPÍTULO 7 | |
CONCLUSÃO, REFERÊRENCIAS BIBLIOGRÁFICAS, LISTA DE ASSINATURAS |