Durante as operações de perfuração de um poço de petróleo, colunas de perfuração são submetidas a ações dinâmicas, sofrendo assim vibrações. Tais vibrações quando não controladas podem ocasionar desde uma fadiga precoce do material, danos em brocas ou mesmo a quebra das colunas. Fenômenos como Bit Bounce, Stick-Slip e Forward/Backward Whril, que advém das vibrações axiais, torcionais e laterais respectivamente, são motivos de vários estudos. Neste trabalho será feita uma análise da dinâmica de torção de uma coluna de perfuração vertical considerando atrito seco entre a broca e solo. Será considerado que o topo da coluna tem velocidade constante imposta por um motor e base está sujeita a um torque devido a presença do atrito-seco. Por causa desse atrito, o movimento resultante da coluna pode ser caracterizado por dois modos qualitativamente diferentes, os modos stick e slip, com uma transição abrupta. A dinâmica da coluna será modelada matematicamente usando a teoria de eixos para então ser discretizada por elementos finitos e programas Matlab serão desenvolvidos para simulações numéricas.