O trabalho aqui apresentado consiste na modelagem, análise, simulação e implementação de técnicas de controle de um veículo de duas rodas para diferentes velocidades, considerando os principais efeitos e parâmetros associados à 5 graus de liberdade (posição/ velocidade longitudinal e lateral, ângulo de guinada, rolagem e de esterçamento do guidão), como por exemplo: massa, momentos de inércia, inclinação do guidão e características do pneu. Será realizada a análise de sensibilidade da dinâmica do modelo linearizado aos parâmetros significativos e a investigação dos modos típicos de uma motocicleta: capsize, weave e wobble. Além disso serão tratadas diferentes estratégias de controle para os problemas de estabilidade e acompanhamento de trajetórias: realimentação de estado e acompanhamento de trajetória prevista, tendo os modelos lineares simulados em Simulink/Matlab.