TRABALHOS DE FIM DE CURSO @PUC-Rio
| Título: | KINEMATIC MODELING OF AN ANTHROPOMORPHIC ROBOT | ||||||||||||||||||||
| Autor(es): |
THAIENE GOUVEA FCAMIDU |
||||||||||||||||||||
| Colaborador(es): |
MAURO SPERANZA NETO - Orientador |
||||||||||||||||||||
| Catalogação: | 27/DEZ/2017 | Língua(s): | PORTUGUESE - BRAZIL |
||||||||||||||||||
| Tipo: | TEXT | Subtipo: | SENIOR PROJECT | ||||||||||||||||||
| Notas: |
[pt] Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio. [en] All data contained in the documents are the sole responsibility of the authors. The data used in the descriptions of the documents are in conformity with the systems of the administration of PUC-Rio. |
||||||||||||||||||||
| Referência(s): |
[pt] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@1 [en] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@2 |
||||||||||||||||||||
| DOI: | https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.32472 | ||||||||||||||||||||
| Resumo: | |||||||||||||||||||||
|
The kinematic is the science that studies the movement of bodies without worrying with its dynamics.
The modelling of the direct kinematic of a humanoid robot has the goal to relate the movement from the
joint with the trajectory of a point of interest in the robot. With the direct kinematic it’s also possible to
simulate the humanoid robot movement.
This project describes the modelling of the differential and direct kinematic of a humanoid robot. The
robot was developed to have six degrees of freedom in each leg, six in each arm, two in the head and
one more in the torso, with a total of 27 degrees of freedom. The Denavit-Hartenberg notation was used
to the development of the differential and direct kinematic. Simulations in the software Matlab/Simulink
has validated the kinematics equations.
|
|||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||||||||