A cinemática é a ciência que estuda o movimento dos corpos sem se preocupar com sua dinâmica. A modelagem da cinemática direta de um robô humanoide tem como objetivo relacionar o movimento das juntas com a trajetória de um ponto de interesse no robô. Com a cinemática direta também é possível simular o movimento do robô humanoide. Neste trabalho, é feita a modelagem da cinemática direta e diferencial de um robô humanoide. Este robô foi desenvolvido para ter 6 graus de liberdade em cada perna, 6 em cada braço, 2 na cabeça e mais 1 em seu torso, totalizando 27 graus de liberdade. Para o desenvolvimento da cinemática direta e diferencial foi utilizado a notação de Denavit-Hartenberg. A validação das equações da cinemática foi feita a partir de simulações no Software Matlab/Simulink.