O objetivo deste trabalho de conclusão de curso foi desenvolver um modelo matemático realista e sofisticado de um drone com rotor inclináveis, em forma modular. A formulação matemática utilizada, bem como suas implicações, simplificações e premissas forma expostas de forma detalhada para permitir o seu uso em pesquisas futuras. Um simulador de linha de código, discreto, usando o script do MATLAB e um simulador contínuo utilizando a ferramenta Simulink do MATLAB foram desenvolvidos. O controle PID foi usado como técnica de controle na tentativa de estabilizar e controlar o sistema. O controlador LQR foi usado como técnica de controle moderno e foram feitas discussões sobre o uso da estabilização por realimentação de estados aplicado a este sistema de múltiplas entradas e múltiplas saídas (MIMO), não-linear e não-afim. As forças aerodinâmicas e o arrasto foram discutidos e a implementação matemática de tais forças foi sugerida como uma possível adição aos futuros modelos.