Título
[pt] CONTROLE NÃO-LINEAR DE TRAJETÓRIAS DE UM SISTEMA SUB-ATUADO COM PÊNDULO INVERTIDO
Título
[en] NONLINEAR CONTROL OF TRAJECTORIES FOR AN UNDERACTUATED SYSTEM WITH AN INVERTED PENDULUM
Autor
[pt] MATHEUS AMARAL MENDES FREITAS
Vocabulário
[pt] PID
Vocabulário
[pt] BANCADA EXPERIMENTAL
Vocabulário
[pt] SWING UP
Vocabulário
[pt] LQR
Vocabulário
[pt] CONTROLE DE TRAJETORIA
Vocabulário
[pt] SOLIDWORKS
Vocabulário
[pt] PENDULO INVERTIDO
Vocabulário
[en] INVERTED PENDULUM
Vocabulário
[en] EXPERIMENTAL BENCH
Vocabulário
[en] SWING UP
Vocabulário
[en] LQR CONTROL
Vocabulário
[en] TRAJECTORY CONTROL
Vocabulário
[en] SOLIDWORKS
Resumo
[pt] Este trabalho teve como objetivo principal o projeto e construção de uma
bancada experimental para um sistema de pêndulo invertido. A ênfase foi
dada aos aspectos mecânicos, visando garantir estabilidade e confiabilidade
para futuras pesquisas na área de controle. A importância do aparato de
testes se destaca como um elemento essencial para o sucesso deste trabalho.
A bancada proporciona um ambiente confiável para a validação de modelos
teóricos.
Foram explorados três métodos de controle: PID, LQR e Swing-up, comparando seu desempenho em termos de tempo de resposta, robustez e capacidade de lidar com distúrbios. Os resultados obtidos, analisados em comparação com dados experimentais e simulações, fornecem insights valiosos para
o desenvolvimento de sistemas robóticos mais eficientes. Destaca-se a importância da integração entre o projeto mecânico, a bancada experimental
e os algoritmos de controle para o sucesso do sistema de pêndulo invertido.
Resumo
[en] This work aimed to design and construct an experimental setup for an
inverted pendulum system. The emphasis was placed on mechanical aspects
to ensure stability and reliability for future research in the field of control.
The importance of the testing apparatus stands out as an essential element
for the success of this work. The setup provides a reliable environment for
validating theoretical models.
Three control methods were explored: PID, LQR, and Swing-up, comparing
their performance in terms of response time, robustness, and disturbance
handling capability. The obtained results, analyzed in comparison with experimental data and simulations, provide valuable insights for the development of more efficient robotic systems. The integration between mechanical
design, the experimental setup, and control algorithms is highlighted as
crucial for the success of the inverted pendulum system.
Orientador(es)
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO
Catalogação
2023-07-17
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63247@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63247@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.63247
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