Título
[pt] CONTROLE SERVOBILATERAL DISCRETO PARA TELEOPERAÇÃO COM ATRASO DE COMUNICAÇÃO
Título
[en] DISCRETETIME CONTROL OF BILATERAL TELEOPERATION SYSTEMS WITH COMMUNICATION DELAYS
Autor
[pt] DIOGO DE FREITAS INFANTE VIEIRA
Vocabulário
[pt] MANIPULADORES ROBOTICOS
Vocabulário
[pt] ATRASOS INVARIANTES NO TEMPO
Vocabulário
[pt] CONTROLE SERVOBILATERAL
Vocabulário
[pt] TELEOPERACAO
Vocabulário
[en] ROBOTIC MANIPULATORS
Vocabulário
[en] NONVARYING DELAY
Vocabulário
[en] BILATERAL CONTROL
Vocabulário
[en] TELEOPERATION
Resumo
[pt] O presente trabalho tem como objetivo descrever o desenvolvimento e a aplicação de algoritmos de controle
servobilateral em sistemas de manipuladores robóticos teleoperados. Nesse contexto, são modeladas
duas estações, uma mestra, controlada por um operador humano, e uma escrava, que recebe as
informações dos sensores do manipulador mestre para reproduzir sua trajetória. Por outro lado, os efeitos
das forças externas atuantes sobre o robô escravo, são refletidos no mestre e contemplados nas leis de
controle, completando a bilateralidade. Para tanto, foram aplicadas técnicas de controle como o regulador
quadrático linear e o Filtro de Kalman. Com isso, as rotinas desenvolvidas consideraram fatores como a
presença de perturbações externas, efeitos de quantização, além de ruídos e atrasos na comunicação. Por
fim, foram realizadas simulações no software MATLAB para validação dos algoritmos produzidos.
Resumo
[en] This work presents algorithms developed for controlling teleoperated bilateral robotics manipulator systems.
In order to achieve this purpose, two stations are modeled: a master station, which is controlled by
a human operator, and a slave station, which receives data from the master s sensors and attempts to reproduce its trajectory. To attain bilaterality, the external forces that act on the slave station are reflected
in the master. The control routines contemplate optimal techniques such as Linear Quadratic Regulator
and Kalman s Filter. The algorithms consider external disturbances, quantization effects, noises, and
communication delays. Finally, simulations are implemented on MATLAB to validate the routines.
Orientador(es)
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO
Coorientador(es)
HELON VICENTE HULTMANN AYALA
Catalogação
2022-07-12
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59932@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=59932@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.59932
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