Título
[pt] MODELAGEM, ANÁLISE, SIMULAÇÃO E CONTROLE DA DINÂMICA DE MOTOCICLETAS
Título
[en] MODELLING, ANALYSIS, SIMULATION AND CONTROL OF MOTORCYCLE DYNAMICS
Autor
[pt] RAMON FELIPE BRANDAO DO NASCIMENTO
Vocabulário
[pt] SIMULACAO
Vocabulário
[pt] SIMULINK MATLAB
Vocabulário
[pt] TECNICA DE CONTROLE
Vocabulário
[pt] MODELAGEM DE MOTOCICLETA
Vocabulário
[en] SIMULATION
Vocabulário
[en] SIMULINK MATLAB
Vocabulário
[en] CONTROL TECHNIQUES
Vocabulário
[en] MOTORCYCLE MODELLING
Resumo
[pt] O trabalho aqui apresentado consiste na modelagem, análise, simulação e implementação de técnicas de controle de um veículo de duas rodas para diferentes velocidades, considerando os principais efeitos e parâmetros associados à 5 graus de liberdade (posição/ velocidade longitudinal e lateral, ângulo de guinada, rolagem e de esterçamento do guidão), como por exemplo: massa, momentos de inércia, inclinação do guidão e características do pneu. Será realizada a análise de sensibilidade da dinâmica do modelo linearizado aos parâmetros significativos e a investigação dos modos típicos de uma motocicleta: capsize, weave e wobble.
Além disso serão tratadas diferentes estratégias de controle para os problemas de estabilidade e acompanhamento de trajetórias: realimentação de estado e acompanhamento de trajetória prevista, tendo os modelos lineares simulados em Simulink/Matlab.
Resumo
[en] The present work consists of modelling, analysis, simulation and the implementation of control techniques in a two-wheeled vehicle model for different velocities, considering the main effects and parameters associated using a 5 DOF model (lateral and longituginal position/ velocity, yaw, roll and steer angles), such as mass, moments of inertia, caster angle and tires characteristics. A sensibilitity analysis of the linearized dynamical model considering its main parameters and the investigation of the motorcycle typical vibration modes (capsize, weave and wobble) is considered. Also, different control strategies for the stability and trajectory tracking problems such as feedback state and forcasted trajectory tracking are used in a linear numerical model with Simulink/ Matlab simulator.
Orientador(es)
MAURO SPERANZA NETO
Catalogação
2019-08-27
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=44571@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=44571@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.44571
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