Título
[en] KINEMATIC MODELING OF AN ANTHROPOMORPHIC ROBOT
Título
[pt] MODELAGEM CINEMÁTICA DE UM ROBÔ ANTROPOMÓRFICO
Autor
[pt] THAIENE GOUVEA FCAMIDU
Vocabulário
[pt] ROBOS HUMANOIDES
Vocabulário
[pt] NOTACAO DE DENAVIT-HARTENBERG
Vocabulário
[pt] CINEMATICA DIRETA
Vocabulário
[en] HUMANOID ROBOT
Vocabulário
[en] DENAVIT-HARTENBERG NOTATION
Vocabulário
[en] DIRECT KINEMATIC
Resumo
[pt] A cinemática é a ciência que estuda o movimento dos corpos sem se preocupar com sua dinâmica. A
modelagem da cinemática direta de um robô humanoide tem como objetivo relacionar o movimento das
juntas com a trajetória de um ponto de interesse no robô. Com a cinemática direta também é possível
simular o movimento do robô humanoide.
Neste trabalho, é feita a modelagem da cinemática direta e diferencial de um robô humanoide. Este robô
foi desenvolvido para ter 6 graus de liberdade em cada perna, 6 em cada braço, 2 na cabeça e mais 1
em seu torso, totalizando 27 graus de liberdade. Para o desenvolvimento da cinemática direta e
diferencial foi utilizado a notação de Denavit-Hartenberg. A validação das equações da cinemática foi
feita a partir de simulações no Software Matlab/Simulink.
Resumo
[en] The kinematic is the science that studies the movement of bodies without worrying with its dynamics.
The modelling of the direct kinematic of a humanoid robot has the goal to relate the movement from the
joint with the trajectory of a point of interest in the robot. With the direct kinematic it’s also possible to
simulate the humanoid robot movement.
This project describes the modelling of the differential and direct kinematic of a humanoid robot. The
robot was developed to have six degrees of freedom in each leg, six in each arm, two in the head and
one more in the torso, with a total of 27 degrees of freedom. The Denavit-Hartenberg notation was used
to the development of the differential and direct kinematic. Simulations in the software Matlab/Simulink
has validated the kinematics equations.
Orientador(es)
MAURO SPERANZA NETO
Catalogação
2017-12-27
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Formato
application/pdf
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=32472@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.32472
Arquivos do conteúdo
APÊNDICE 2 PDF APÊNDICE 1 PDF NA ÍNTEGRA PDF