No contexto de grande avanço dos estudos de robôs com pernas para aplicações em inspeção industrial, este trabalho visa adaptar e construir o robô quadrúpede Solo, um robô leve e compacto desenvolvido por pesquisadores da Universidade de Nova Iorque (NYU), cujo projeto mecânico e eletrônico foi disponibilizado de forma aberta e gratuita (open-source). O robô possui 8 graus de liberdade, controle de torque, velocidade e posição em todas as juntas, e uma estrutura mecânica projetada para fabricação com impressora 3D, o que reduz bastante o seu custo de fabricação e montagem. O objetivo é aumentar ainda mais a acessibilidade deste projeto por meio de melhorias e modificações, para que permita o uso de componentes nacionais e, com isso, possa servir como plataforma de pesquisa na área de robôs com pernas em universidades brasileiras. O trabalho apresenta a modelagem cinemática da uma perna do robô e simulações realizadas por meio de ferramentas como o Matlab e RaiSim. Como forma de validação, experimentos foram realizados com o controle de diferentes trajetórias em uma perna do Solo, com a aquisição dos dados de seus atuadores para análise do seu funcionamento.