A auto-organização possui conceitos amplamente utilizados em diversos domínios que vão desde a biologia até aplicações em sistemas distribuí- dos. Além disso, os seus princípios servem como base e inspiração para a modelagem e desenvolvimento de tecnologias contemporâneas, como os drones e os sistemas autônomos. Nos últimos anos, os sistemas autônomos de direção e suas aplicações têm gerado um grande interesse na sociedade, principalmente pelo potencial de melhorar a segurança e a eficiência dos fluxos rodoviários. Neste trabalho, investigamos os principais aspectos de auto-organização presentes na formação de comboios veiculares dinâmicos. Ademais, modelamos e desenvolvemos um protocolo de gerenciamento de comboios baseado em fundamentos de auto-organização. Finalmente, demonstramos que o protocolo preserva a segurança e estabilidade do comboio em um cenário onde há redução de faixas no ambiente rodoviário.