Este trabalho tem por objetivo, relatar o desenvolvimento do projeto do protótipo de uma aeronave em escala de rotores inclináveis, citar de forma clara e objetiva os detalhes de sua construção, e também expor as técnicas de controle utilizadas com objetivo de determinar e garantir a trajetória vertical da mesma. A modelagem do sistema foi desenvolvida previamente em conjunto com o aluno Rodrigo Simões Pessoa do curso de Engenharia de Controle e Automação da Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro. Esta modelagem pode ser observada em detalhes no relatório de projeto final de curso do mesmo [8]. O protótipo foi desenvolvido utilizando materiais de fácil obtenção e de baixo custo, mas que atendem de forma aceitável as especificações do projeto. O sistema é complexo, apresentando características não-lineares e não-afins, o que tornou a tarefas de modelagem e controle desafiadoras do ponto de vista matemático. Foi necessário realizar simplificações para utilizar as seguintes técnicas de controle: Controle por Realimentação de Estados utilizando o otimizador LQR (Linear-Quadratic Regulator). Conseguimos controlar matematicamente o sistema utilizando as técnicas propostas.