O crescimento da população no mundo inteiro tem gerado nos últimos anos o nascimento de novas economias e o aumento nos níveis de demanda dos produtos. Com os novos perfis dos consumidores e as novas tendências das mercadorias, as empresas estão criando produtos com ciclo de vida curto, aumentando a geração de Resíduos Sólidos Domiciliares nos municípios. Devido ao fenômeno anterior, o número de pontos de coleta nos itinerários dos veículos aumenta, gerando custos e distâncias maiores, diminuindo a produtividade e qualidade do Sistema de Transporte das empresas de limpeza. Nesta dissertação apresenta-se o planejamento das rotas de coleta de Resíduos Sólidos Domiciliares do Programa de Remoção Gratuita da Companhia Municipal de Limpeza Urbana – COMLURB na zona sul da cidade do Rio de Janeiro, como método de apoio na logística de transporte do sistema de limpeza da cidade. Para tal objetivo, utilizou-se o Sistema de Informação Geográfica para Transporte (SIG-T) TransCAD versão 5.0 Academic Licence com a aplicação do Problema de Roteirização dos Veículos com Janela de Tempo (PRVJT). Os resultados obtidos nas análises reduziram a distância total executada pelos veículos em 30,34 por cento, demostrando a importância da metodologia em problemas de transporte reais.