O trabalho tem como objetivo desenvolver a modelagem acoplada de uma Plataforma Stewart, um manipulador paralelo que possui seis graus de liberdade e é acionado por atuadores elétricos. A Plataforma Stewart é amplamente utilizada em diversas áreas, como simulação de voo e robótica, devido à sua capacidade de realizar movimentos complexos com alta precisão. Para otimizar o controle do sistema, é fundamental criar modelos dinâmicos que possam ser computados em tempo real. A metodologia proposta inclui a realização de experimentos para a obtenção dos parâmetros do modelo, utilizando Grafos de Ligação (Bond Graphs) para estruturar a dinâmica do sistema. Essa abordagem permite uma visualização clara e organizada das equações e restrições envolvidas. Além disso, serão implementados controladores robustos que visam melhorar a precisão do rastreamento de trajetória, minimizando os erros gerados por variáveis desconhecidas, distúrbios externos e dinâmicas não modeladas. A pesquisa não só busca contribuir para o entendimento da dinâmica da Plataforma Stewart, mas também para o desenvolvimento de técnicas de modelagem e controle que possam ser aplicadas em sistemas similares. Espera-se que os resultados obtidos proporcionem avanços significativos na eficiência e na precisão dos manipuladores paralelos.