Colunas de perfuração de poços de petróleo são estruturas esbeltas submetidas a diferentes tipos de ações dinâmicas em sua operação. O objetivo desse trabalho é modelar a dinâmica torcional de uma coluna, considerando a ação de um motor rotativo no topo da coluna e de atrito-seco entre a broca e o solo. Assim, o topo da coluna tem velocidade constante imposta pelo motor e base está sujeita a um torque devido a presenca do atrito-seco. Por causa desse atrito, o movimento resultante da coluna pode ser caracterizado por dois modos qualitativamente diferentes, os modos stick e slip, com uma transição abrupta. A dinâmica da coluna foi modelada matematicamente usando a teoria de eixos e a coluna foi discretizada utilizando elementos finitos. Programas Matlab foram desenvolvidos para simulações numéricas. Diferentes modelos de atrito foram utilizados para analisar-se sua influência na dinâmica do sistema.