Veículos aéreos não tripulados possuem uma extensa aplicação devido a sua facilidade de operação, dimensões reduzidas, capacidade de pouso e decolagem vertical, voo pairado e alta manobrabilidade. A sua grande desvantagem reside principalmente na autonomia limitada devido à sustentação ser garantida apenas pela rotação contínua das hélices. Este trabalho propõe um controlador PID digital para controle de altitude de um quadrirrotor. Através de simulações, pode-se avaliar o desempenho do controlador. Os ganhos e parâmetros foram ajustados para minimizar o consumo de energia do grupo motopropulsor e o erro de trajetória vertical, para tal, é realizada uma otimização, usando um algoritmo evolutivo de múltiplos objetivos. A otimização pelo algoritmo genético de classificação não-dominado II (NSGAII) convergiu para soluções com bom desempenho no aumento da autonomia de voo e a precisão durante a fase de pouso e decolagem vertical.