As Unidades de Medida Inercial desempenham atualmente notável valor em nossa sociedade, dado que integram grande parte das tecnologias que realizam processos fundamentais a sociedade moderna, e sua utilização em aeronaves não tripuláveis, os chamados Veiculos Aéreos Não Tripuláveis (VANTs), tem crescido ao decorrer dos anos, de tal maneira que esse mercado atingiu até mesmo consumidores comuns, por meio dos Drones, também são utilizados em motocicletas, e outros dispositivos. Com o crescimento constante desse mercado, e as dificuldades de se analizar e controlar esses mecanismos a fim de se aprimorar e melhorar os sistemas de controle associados a IMU, o presente trabalho se propõe a desenvolver uma abordagem da análise cinemática de um corpo puntiforme que desenvolva trajetórias no espaço tridimensional realizando rotações e translações nos três eixos coordenados utilizando a modelagem através dos Ângulos de Euler, e por conseguintes matrizes de rotação, e Quatérnions. Porém, nesse estudo não são levadas em consideração a análise de influências externas (Dinâmica do corpo) ou de momentos de inércia. O presente trabalho simula, através do software MATLAB (versão R2017a) e utilizando a ferramenta SIMULINK, com base nas Equações envolvendo ângulos de Euler, o comportamento das variáveis cinemáticas atreladas ao movimento, usando o exemplo de um corpo puntiforme percorrendo trajetórias helicoidais nos eixos X, Y e Z. Também é criado um código através da linguagem de programação Visual Basic for Application (VBA) do software Microsoft Excel 2003 para criação de funções e rotinas que possibilitem o uso das principais funções atreladas a Quatérnions para modelagens de rotações.