Neste projeto, considera-se o problema de modelagem cinemática e controle cinemático de braços robóticos cooperativos para manipulação bimanual de objetos. Desse modo, utiliza-se a abordagem denominada Symmetric Formulation. Essa técnica propõe a utilização de Virtual Sticks, e define as variáveis do sistema em termos de movimentos absolutos e relativos. Essas variáveis podem ser calculadas diretamente da posição e orientação dos sistemas de coordenadas dos Virtual Sticks de cada manipulador serial. A verificação e a validação dos algoritmos de controle propostos são realizados por meio de simulações numéricas em MATLAB/Simulink e ensaios experimentais com dois robôs manipuladores PhantomX Pincher Arm Kit utilizando a plataforma Robot Operating System (ROS).