O controle de trajetória é um assunto bastante abordado nos dias de hoje. Cada vez mais está sendo investido em novas formas de transporte que facilitem a locomoção e requeiram menos esforço do condutor. A frequência com que notícias sobre o desenvolvimento de carros autônomos por diferentes companhias, vem crescendo a cada dia que passa, pois as grandes montadoras enxergam esse como um cenário bom para aprimorar a forma de locomoção. Este trabalho é focado no problema de movimentação autônoma de um veículo com 4 rodas omnidirecionais. Ele tem como objetivo a modelagem dinâmica e a definição de um sistema de controle de trajetória e para este veículo. Para isto será apresentada uma abordagem em espaço estado para a modelagem cinemática e dinâmica e a apresentação de uma técnica de controle para definir um controlador para este sistema. Por fim, através do SimuLink, serão testados diversos cenários para avaliar o comportamento deste veículo em diferentes à estímulos externos.