TRABALHOS DE FIM DE CURSO @PUC-Rio
| Título: | METHODOLOGY OF CONTROL FOR PARALLEL MECHANISMS IN THE PRESENCE OF KINEMATIC SINGULARITIES | ||||||||||||
| Autor(es): |
ANDRE DE FREITAS SERAPIAO |
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| Colaborador(es): |
ANTONIO CANDEA LEITE - Orientador |
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| Catalogação: | 01/MAR/2018 | Língua(s): | PORTUGUESE - BRAZIL |
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| Tipo: | TEXT | Subtipo: | SENIOR PROJECT | ||||||||||
| Notas: |
[pt] Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio. [en] All data contained in the documents are the sole responsibility of the authors. The data used in the descriptions of the documents are in conformity with the systems of the administration of PUC-Rio. |
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| Referência(s): |
[pt] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=33164@1 [en] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=33164@2 |
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| DOI: | https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.33164 | ||||||||||||
| Resumo: | |||||||||||||
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In this paper, the theoretical formulation developed by the filtered inverse method is considered to obtain an
efficient and robust solution for the kinematic control problem of parallel mechanisms in the presence of singular configurations. This method is based on the differential kinematics equation and consists of an algorithm that dynamically estimates the inverse of the Jacobian matrix instead of computing it instantaneously.
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