TRABALHOS DE FIM DE CURSO @PUC-Rio
| Título: | METODOLOGIA DE CONTROLE PARA MECANISMOS PARALELOS NA PRESENÇA DE SINGULARIDADES CINEMÁTICAS | ||||||||||||
| Autor(es): |
ANDRE DE FREITAS SERAPIAO |
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| Colaborador(es): |
ANTONIO CANDEA LEITE - Orientador |
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| Catalogação: | 01/MAR/2018 | Língua(s): | PORTUGUÊS - BRASIL |
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| Tipo: | TEXTO | Subtipo: | TRABALHO DE FIM DE CURSO | ||||||||||
| Notas: |
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| Referência(s): |
[pt] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=33164@1 [en] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=33164@2 |
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| DOI: | https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.33164 | ||||||||||||
| Resumo: | |||||||||||||
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Neste projeto, considera-se a formulação teórica desenvolvido pelo método da inversa filtrada para obter uma
solução eficiente e robusta para o problema de controle cinemático de mecanismos paralelos na presença de
configurações singulares. Este método é baseado na equação de cinemática diferencial e consiste em um algorítimo que estime dinamicamente a inversa da matriz jacobiana ao invés de computá-la instantaneamente.
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