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TRABALHOS DE FIM DE CURSO @PUC-Rio
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Título: ANÁLISE DE TRAJETÓRIA E ORIENTAÇÃO DE UM VEÍCULO OMNIDIRECIONAL
Autor(es): DANIEL PINHEIRO DE CARVALHO
Colaborador(es): MAURO SPERANZA NETO - Orientador
Catalogação: 23/FEV/2018 Língua(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TRABALHO DE FIM DE CURSO
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Referência(s): [pt] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=33094@1
[en] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=33094@2
DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.33094
Resumo:
Modelagem, simulação e análise da cinemática e modelagem parcial da dinâmica de um triciclo omnidirecional. O trabalho irá complementar estudos realizados anteriormente sobre o mesmo tema, com uma nova abordagem: os modelos serão desenvolvidos usando a técnica de Grafos de Ligação, e o comando do triciclo se dará pelo esterçamento de 3 rodas através de servomotores elétricos de corrente contínua independentes, em lugar de rodas omnidirecionais. Ao final deste projeto se tem como objetivo obter um modelo que permita, no futuro, comparar o desempenho cinemático do veículo desta e de outras formas de movimento omnidirecional, além de uma breve observação da dinâmica envolvida.
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