TRABALHOS DE FIM DE CURSO @PUC-Rio
| Título: | MODELAGEM E CONTROLE DE UM VEÍCULO OMNIDIRECIONAL | ||||||||||||
| Autor(es): |
LETICIA NICOLINO DE SA |
||||||||||||
| Colaborador(es): |
MAURO SPERANZA NETO - Orientador RODRIGO NEUMANN - Coorientador |
||||||||||||
| Catalogação: | 01/AGO/2017 | Língua(s): | PORTUGUÊS - BRASIL |
||||||||||
| Tipo: | TEXTO | Subtipo: | TRABALHO DE FIM DE CURSO | ||||||||||
| Notas: |
[pt] Todos os dados constantes dos documentos são de inteira responsabilidade de seus autores. Os dados utilizados nas descrições dos documentos estão em conformidade com os sistemas da administração da PUC-Rio. [en] All data contained in the documents are the sole responsibility of the authors. The data used in the descriptions of the documents are in conformity with the systems of the administration of PUC-Rio. |
||||||||||||
| Referência(s): |
[pt] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@1 [en] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/TFCs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@2 |
||||||||||||
| DOI: | https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.30772 | ||||||||||||
| Resumo: | |||||||||||||
|
Robôs móveis são plataformas mecânicas, dotadas de um sistema de locomoção, capazes de navegar através de um determinado ambiente de trabalho. Neste trabalho o veículo utilizado é um veículo omnidirecional, ou seja, capaz de se locomover com três graus de liberdade. Para sua locomoção é necessário um controle de forma que o mesmo seja capaz seguir uma rota pré-definida. Neste trabalho foi desenvolvido um modelo cinemático e dinâmico para o movimento de um robô OmniMove, o veículo omnidirecional da Kuka Robotics, e em seguida um controlador de sua posição para que o mesmo seja capaz de realizar uma rota estabelecida. Foram utilizados sete controladores PID para controle de posição e torque. Para a simulação foi utilizado as ferramentas MatLab e Simulink.
|
|||||||||||||
|
|||||||||||||