Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um controlador discreto de velocidade para um veículo autônomo de inspeção de dutos flexíveis. Para isso, as técnicas de controle LQG (Linear Quadratic Gaussian) com fusão de sensores utilizando Filtro de Kalman foram utilizadas. O veículo deverá alcançar a velocidade desejada com o mínimo de sobre valor percentual, afim de priorizar uma inspeção visual de boa qualidade. Para se ter a informação de velocidade, o veículo está instrumentado com um sensor de pressão e dois odômetros. O controlador proposto deverá garantir uma maior robustez ao controle do veículo, devido a fusão de sensores de naturezas distintas. O projeto foi desenvolvido e simulado em Matlab/Simulink, e mostra o passo-a-passo do desenvolvimento desse controlador.