O presente trabalho apresenta um estudo teórico a cerca do comportamento dinâmico e de controle de motocicletas, utilizando simulações e análises através de modelos lineares ou lineares por partes, desenvolvimento de uma malha de controle que represente um condutor, para estabilização e acompanhamento de trajetórias, ajuste dos coeficientes dos controladores, a partir das metodologias teóricas de controle levando em consideração as características e limitações do sistema real, e testes de avaliação do desempenho dos controladores. Emprego de parâmetros de uma motocicleta em escala 1:5.