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Estatística
Título: UTILIZANDO RECONSTRUÇÃO 3D DENSA PARA ODOMETRIA VISUAL BASEADA EM TÉCNICAS DE STRUCTURE FROM MOTION
Autor: MARCELO DE MATTOS NASCIMENTO
Colaborador(es): ALBERTO BARBOSA RAPOSO - Orientador
Catalogação: 08/ABR/2016 Língua(s): PORTUGUÊS - BRASIL
Tipo: TEXTO Subtipo: TESE
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Referência(s): [pt] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/ETDs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=26102&idi=1
[en] https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/projetosEspeciais/ETDs/consultas/conteudo.php?strSecao=resultado&nrSeq=26102&idi=2
DOI: https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.26102
Resumo:
Alvo de intenso estudo da visão computacional, a reconstrução densa 3D teve um importante marco com os primeiros sistemas em tempo real a alcançarem precisão milimétrica com uso de câmeras RGBD e GPUs. Entretanto estes métodos não são aplicáveis a dispositivos de menor poder computacional. Tendo a limitação de recursos computacionais como requisito, o objetivo deste trabalho é apresentar um método de odometria visual utilizando câmeras comuns e sem a necessidade de GPU, baseado em técnicas de Structure from Motion (SFM) com features esparsos, utilizando as informações de uma reconstrução densa. A Odometria visual é o processo de estimar a orientação e posição de um agente (um robô, por exemplo), a partir das imagens. Esta dissertação fornece uma comparação entre a precisão da odometria calculada pelo método proposto e pela reconstrução densa utilizando o Kinect Fusion. O resultado desta pesquisa é diretamente aplicável na área de realidade aumentada, tanto pelas informações da odometria que podem ser usadas para definir a posição de uma câmera, como pela reconstrução densa, que pode tratar aspectos como oclusão dos objetos virtuais com reais.
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