Com a incorporação de recursos computacionais aos elementos físicos, a computação evolui para a ubiquidade e está presente nos elementos do ambiente físico. Casas, móveis e objetos do dia-a-dia, isto é, o ambiente que nos cerca, são as novas interfaces com as quais as pessoas interagem para colaborar e se informar. Essas novas interfaces implicam em um novo paradigma de interação, ainda pouco conhecido e explorado, como é o caso das Interfaces Tangíveis (Tangible User Interfaces - TUIs), que usam artefatos físicos para representação e controle de informações digitais. Desenvolver Interfaces Tangíveis requer combinar o trabalho voltado para o concreto (forma) com a abstração característica do desenvolvimento de software (comportamento). Este trabalho propõe um método denominado Prototipação Colaborativa de Tangíveis Baseada na Engenharia Semiótica, que combina as abordagens de prototipação e da Engenharia Semiótica no projeto de interfaces tangíveis. Ao combinar estas abordagens, o método agrega os benefícios da experimentação continuada de forma estruturada proporcionada pela prototipação com as vantagens do foco na comunicabilidade da Engenharia Semiótica no projeto de tangíveis. Um estudo de caso é conduzido a fim de investigar a contribuição do método proposto para incorporação da perspectiva da Engenharia Semiótica ao projeto de interfaces tangíveis.