Título
[pt] MODELAGEM ACOPLADA DE UMA PLATAFORMA STEWART ACIONADA POR ATUADORES ELÉTRICOS UTILIZANDO GRAFOS DE LIGAÇÃO
Autor
[pt] RAFAEL GRUBER BERNSTEIN
Vocabulário
[pt] CONTROLE ROBUSTO
Vocabulário
[pt] MANIPULADOR PARALELO
Vocabulário
[pt] GRAFO DE LIGACAO
Vocabulário
[pt] MODELAGEM DINAMICA
Vocabulário
[pt] PLATAFORMA STEWART
Resumo
[pt] O trabalho tem como objetivo desenvolver a modelagem acoplada de uma
Plataforma Stewart, um manipulador paralelo que possui seis graus de
liberdade e é acionado por atuadores elétricos. A Plataforma Stewart é
amplamente utilizada em diversas áreas, como simulação de voo e robótica,
devido à sua capacidade de realizar movimentos complexos com alta precisão.
Para otimizar o controle do sistema, é fundamental criar modelos dinâmicos
que possam ser computados em tempo real.
A metodologia proposta inclui a realização de experimentos para a obtenção
dos parâmetros do modelo, utilizando Grafos de Ligação (Bond Graphs) para
estruturar a dinâmica do sistema. Essa abordagem permite uma visualização
clara e organizada das equações e restrições envolvidas. Além disso, serão
implementados controladores robustos que visam melhorar a precisão do
rastreamento de trajetória, minimizando os erros gerados por variáveis
desconhecidas, distúrbios externos e dinâmicas não modeladas.
A pesquisa não só busca contribuir para o entendimento da dinâmica da
Plataforma Stewart, mas também para o desenvolvimento de técnicas de
modelagem e controle que possam ser aplicadas em sistemas similares.
Espera-se que os resultados obtidos proporcionem avanços significativos na
eficiência e na precisão dos manipuladores paralelos.
Orientador(es)
ALLAN NOGUEIRA DE ALBUQUERQUE
Catalogação
2024-12-18
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=68850@1
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.68850
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