[en] PROJECT, MODEL AND CONTROL OF A MODULAR QUADRUPED ROBOT

[pt] PROJETO, MODELAGEM E CONTROLE DE UM ROBÔ QUADRÚPEDE MODULAR

[pt] PAULO TEIXEIRA VALE DE CARVALHO

[pt] IMPRESSORA 3D

[pt] CODIGO ABERTO

[pt] ROBO QUADRUPEDE

[en] QUADRUPED ROBOT

[en] OPEN SOURCE

[pt] No contexto de grande avanço dos estudos de robôs com pernas para aplicações em inspeção industrial, este trabalho visa adaptar e construir o robô quadrúpede Solo, um robô leve e compacto desenvolvido por pesquisadores da Universidade de Nova Iorque (NYU), cujo projeto mecânico e eletrônico foi disponibilizado de forma aberta e gratuita (open-source). O robô possui 8 graus de liberdade, controle de torque, velocidade e posição em todas as juntas, e uma estrutura mecânica projetada para fabricação com impressora 3D, o que reduz bastante o seu custo de fabricação e montagem. O objetivo é aumentar ainda mais a acessibilidade deste projeto por meio de melhorias e modificações, para que permita o uso de componentes nacionais e, com isso, possa servir como plataforma de pesquisa na área de robôs com pernas em universidades brasileiras. O trabalho apresenta a modelagem cinemática da uma perna do robô e simulações realizadas por meio de ferramentas como o Matlab e RaiSim. Como forma de validação, experimentos foram realizados com o controle de diferentes trajetórias em uma perna do Solo, com a aquisição dos dados de seus atuadores para análise do seu funcionamento.

[en] In light of the great advances in the field of legged robotics for applications in industrial inspection, this work aims to adapt and build the quadruped robot Solo, a light and compact robot developed by researchers at the University of New York (NYU), whose mechanical and electronic design was made available openly and free of charge (open-source). The robot has 8 degrees of freedom, torque, speed and position control on all joints, and a mechanical structure designed to be manufacturing with a 3D printer, which reduces considerably its assembly cost. The objective is to further increase the accessibility of this project through improvements and modifications, so it allows the use of national components and, with that, it can serve as a research platform in the field of legged robots for Brazilian universities. This work presents the kinematic modeling of the robot’s leg and dynamic simulations performed using available tools such as Matlab and RaiSim. Experimental validation is carried out with the control of different trajectories in one leg of the robot, with the acquisition of data from its actuators for a quantitative analysis.

MARCO ANTONIO MEGGIOLARO

VIVIAN SUZANO MEDEIROS

2023-08-03

[pt] TEXTO

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PORTUGUÊS

https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63513@1

https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=63513@2

https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.63513