Título
[en] OPTIMIZATION OF A BALL AND PLATE CONTROL VIA WEBCAM
Título
[pt] OTIMIZAÇÃO DO CONTROLE POR CÂMERA DE UM PROJETO BALL AND PLATE
Autor
[pt] LUIZ FELIPE MONTEIRO DE A FONSECA
Vocabulário
[pt] CONTROLE
Vocabulário
[pt] BALL AND PLATE
Vocabulário
[pt] PID
Vocabulário
[pt] OTIMIZACAO
Vocabulário
[en] CONTROL
Vocabulário
[en] BALL AND PLATE
Vocabulário
[en] PID
Vocabulário
[en] OPTIMIZATION
Resumo
[pt] Para este projeto foi desenvolvido um sistema de controle da posição de uma bola rolante sobre uma mesa de dois eixos de liberdade cujos ângulos são movimentados por motores de corrente contínua, sendo a posição da bola observada por uma câmera. Dois controladores PID independentes foram sintonizados para que, através da atuação sobre os motores, a bola fosse levada a uma posição desejada e lá mantida. O controle da mesa é executado em um Arduino, que se encontra em comunicação serial com um programa de Python onde é feito o processamento e segmentação da imagem da câmera e o controle da posição da bola. O trabalho contempla a compreensão do tipo de controle e do modelo do sistema, desafios e resultados experimentais, incluindo um desafio final de controle de trajetória da bola.
Resumo
[en] This project describes the development of a control system for a rolling ball on a plate with two degrees of freedom, with each axis acted upon by a direct current motor and a camera observing the ball s position. Two independent PID controllers were tuned so that upon operating the motors the ball would be taken to a specific desired position and then stay balanced where it stood. The table s control is implemented on an Arduino board that is in contact through serial communication with a Python program, which in turn runs the processing and segmentation for the camera image as well as control of the ball s position. This work encompasses the understanding of the type of control implemented as well as the system model, experimental challenges and results, plus a final challenge of trajectory control.
Orientador(es)
WOUTER CAARLS
Catalogação
2020-02-05
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=46731@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=46731@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.46731
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