[en] MOBILE ROBOT NAVIGATION BASED ON TRACKING FRAMES BY COMPUTATIONAL VISION

[pt] NAVEGAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS BASEADA EM RASTREAMENTO DE MARCOS POR VISÃO COMPUTACIONAL

[pt] LEONARDO GURGEL GOMES

[pt] REDE NEURAL

[pt] RASTREAMENTO DE MARCOS

[pt] ROBO

[pt] NAVEGACAO

[en] NEURAL NETWORKS

[en] LANDMARK TRACKING

[en] ROBOT

[en] NAVIGATION

[pt] No presente trabalho será projetado e construído um robô autônomo capaz de navegar através de diversos locais do campus da Pontifícia Universidade Católica seguindo marcações visuais colocadas ao longo do trajeto as quais funcionarão como checkpoints do trajeto e transmitirão as instruções para as ações seguintes do robô. Os motores, sensores, controladores eletrônicos de velocidade, e o microcontrolador empregados no robô são selecionados de forma que o sistema consiga realizar a missão que lhe é designada mantendo os custos do projeto no menor patamar possível. Além da seleção dos materiais físicos, também é treinado um modelo de rede neural para a detecção das marcações e é escrito um algoritmo para determinar as ações do robô. O robô é testado fazendo-o percorrer um conjunto de trajetos em diversos locais da universidade e verificando o quanto ele se desvia do trajeto proposto.

[en] The goal of this work is to project and build a small autonomous robot that is capable of moving around several locations in the Pontifical Catholic University following some visual landmarks that should work as checkpoints to be found by the robot and that should tell the robot the next move that should be performed. The motors, sensors, electronic speed controllers and controllers are selected in such a way that the robot will be able to complete it s mission and keep the costs as small as possible. Also, a neural network model will be trained to detect those landmarks and a computational algorithm will be written to determine actions taken by the robot. The robot is tested by having it traverse a set of paths in several places of the university and checking how much it deviates from the proposed path.

MARCO ANTONIO MEGGIOLARO

2019-12-16

[pt] TEXTO

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PORTUGUÊS

https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=46401@1

https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=46401@2

https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.46401