Título
[pt] VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DE METODOLOGIAS DE CONTROLE PARA MANIPULADORES COOPERATIVOS
Autor
[pt] GUSTAVO BERTAGNA PEIXOTO BARBOSA
Vocabulário
[pt] CONTROLE
Vocabulário
[pt] CINEMATICO
Vocabulário
[pt] COOPERATIVO
Vocabulário
[pt] ALGORITMO
Resumo
[pt] Neste projeto, considera-se o problema de modelagem cinemática e controle cinemático de braços robóticos cooperativos para manipulação bimanual de objetos. Desse modo, utiliza-se a abordagem denominada Symmetric Formulation. Essa técnica propõe a utilização de Virtual Sticks, e define as variáveis do sistema em termos de movimentos absolutos e relativos. Essas variáveis podem ser calculadas diretamente da posição e orientação dos sistemas de coordenadas dos Virtual Sticks de cada manipulador serial. A verificação e a validação dos algoritmos de controle propostos são realizados por meio de simulações numéricas em MATLAB/Simulink e ensaios experimentais com dois robôs manipuladores PhantomX Pincher Arm Kit utilizando a plataforma Robot Operating System (ROS).
Orientador(es)
ANTONIO CANDEA LEITE
Catalogação
2019-07-25
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=42260@1
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.42260
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