Título
[pt] DESENVOLVIMENTO DA MODELAGEM DINÂMICA E DE UM SISTEMA DE CONTROLE PARA UM VEÍCULO TERRESTRE COM QUATRO RODAS OMNIDIRECIONAIS
Título
[en] MODELING AND CONTROL OF A FOUR-WHEELED-OMNIDIRECTIONAL VEHICLE
Autor
[pt] MATHEUS CARVALHO MENDES
Vocabulário
[pt] MODELAGEM
Vocabulário
[pt] 4 RODAS
Vocabulário
[pt] CONTROLE DE TRAJETORIA
Vocabulário
[pt] OMNIDIRECIONAL
Vocabulário
[en] MODELLING
Vocabulário
[en] 4 WHEELS
Vocabulário
[en] TRAJECTORY CONTROL
Vocabulário
[en] OMNIDIRECTIONAL
Resumo
[pt] O controle de trajetória é um assunto bastante abordado nos dias de hoje. Cada vez mais está sendo investido em novas formas de transporte que facilitem a locomoção e requeiram menos esforço do condutor. A frequência com que notícias sobre o desenvolvimento de carros autônomos por diferentes companhias, vem crescendo a cada dia que passa, pois as grandes montadoras enxergam esse como um cenário bom para aprimorar a forma de locomoção. Este trabalho é focado no problema de movimentação autônoma de um veículo com 4 rodas omnidirecionais. Ele tem como objetivo a modelagem dinâmica e a definição de um sistema de controle de trajetória e para este veículo. Para isto será apresentada uma abordagem em espaço estado para a modelagem cinemática e dinâmica e a apresentação de uma técnica de controle para definir um controlador para este sistema. Por fim, através do SimuLink, serão testados diversos cenários para avaliar o comportamento deste veículo em diferentes à estímulos externos.
Resumo
[en] Trajectory control is a very approached subject nowadays. New investments are being applied to discover new ways of transportation that facilitates the locomotion e requires less effort from the conductor. The frequency that new articles and news about the development of autonomous cars by different companies is growing, in spite of this scenario being considered very optimistic by the great companies. This paper focuses on the motion problem of a 4-wheeled omnidirectional robot. It s main purpose is defining a trajectory and speed control system for this vehicle. The approach technique is defining it s dynamic and kinematical model in a space-state system. Then, suggesting a controller for the system. Lastly, utilizing the Simulink, several scenarios will be tested to evaluate the vehicle s behavior in different external influences.
Orientador(es)
MAURO SPERANZA NETO
Coorientador(es)
VIVIAN SUZANO MEDEIROS
Catalogação
2018-03-16
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33300@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33300@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.33300
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