Título
[en] METHODOLOGY OF CONTROL FOR PARALLEL MECHANISMS IN THE PRESENCE OF KINEMATIC SINGULARITIES
Título
[pt] METODOLOGIA DE CONTROLE PARA MECANISMOS PARALELOS NA PRESENÇA DE SINGULARIDADES CINEMÁTICAS
Autor
[pt] ANDRE DE FREITAS SERAPIAO
Vocabulário
[pt] CONTROLE
Vocabulário
[pt] MATRIZ JACOBIANA
Vocabulário
[pt] CINEMATICA
Vocabulário
[pt] ROBOTICA
Vocabulário
[pt] SINGULARIDADE
Vocabulário
[en] CONTROL
Vocabulário
[en] JACOBIAN MATRIX
Vocabulário
[en] CINEMATIC
Vocabulário
[en] ROBOTICS
Vocabulário
[en] SINGULARITY
Resumo
[pt] Neste projeto, considera-se a formulação teórica desenvolvido pelo método da inversa filtrada para obter uma
solução eficiente e robusta para o problema de controle cinemático de mecanismos paralelos na presença de
configurações singulares. Este método é baseado na equação de cinemática diferencial e consiste em um algorítimo que estime dinamicamente a inversa da matriz jacobiana ao invés de computá-la instantaneamente.
Resumo
[en] In this paper, the theoretical formulation developed by the filtered inverse method is considered to obtain an
efficient and robust solution for the kinematic control problem of parallel mechanisms in the presence of singular configurations. This method is based on the differential kinematics equation and consists of an algorithm that dynamically estimates the inverse of the Jacobian matrix instead of computing it instantaneously.
Orientador(es)
ANTONIO CANDEA LEITE
Catalogação
2018-03-01
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33164@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33164@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.33164
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