Título
[en] ANALYSIS OF TRAJECTORY AND ORIENTATION OF AN OMNIDIRECTIONAL VEHICLE
Título
[pt] ANÁLISE DE TRAJETÓRIA E ORIENTAÇÃO DE UM VEÍCULO OMNIDIRECIONAL
Autor
[pt] DANIEL PINHEIRO DE CARVALHO
Vocabulário
[pt] MODELO DINAMICO
Vocabulário
[pt] ESTERCAMENTO EM 90 GRAUS
Vocabulário
[pt] MODELO CINEMATICO
Vocabulário
[pt] GRAFO DE LIGACAO
Vocabulário
[pt] OMNIDIRECIONAL
Vocabulário
[pt] TRICICLO
Vocabulário
[en] DYNAMIC MODEL
Vocabulário
[en] 90 DEGREES STEERING
Vocabulário
[en] KINEMATIC MODEL
Vocabulário
[en] BOND GRAPHS
Vocabulário
[en] OMNIDIRECTIONAL
Vocabulário
[en] TRICYCLE
Resumo
[pt] Modelagem, simulação e análise da cinemática e modelagem parcial da dinâmica de um triciclo omnidirecional. O trabalho irá complementar estudos realizados anteriormente sobre o mesmo tema, com uma nova abordagem: os modelos serão desenvolvidos usando a técnica de Grafos de Ligação, e o comando do triciclo se dará pelo esterçamento de 3 rodas através de servomotores elétricos de corrente contínua independentes, em lugar de rodas omnidirecionais. Ao final deste projeto se tem como objetivo obter um modelo que permita, no futuro, comparar o desempenho cinemático do veículo desta e de outras formas de movimento omnidirecional, além de uma breve observação da dinâmica envolvida.
Resumo
[en] Modeling, simulation and analysis of the kinematics and partial modeling of the dynamics of an omnidirectional tricycle. The work will complement previous studies on the same theme with a new approach: the models will be developed using the Bond Graphs technique, and the control of the tricycle will be given by the steering of 3 wheels through independent DC electric servo motors, instead of omni-directional wheels.
At the end of this project, the objective is to obtain a model that allows in the future to compare the kinematic performance of this vehicle and other forms of omnidirectional movement, as well as a brief observation of the dynamics involved.
Orientador(es)
MAURO SPERANZA NETO
Catalogação
2018-02-23
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33094@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=33094@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.33094
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