Título
[pt] DESENVOLVIMENTO, CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE UMA AERONAVE DE ROTORES INCLINÁVEIS
Título
[en] DEVELOPMENT, CONSTRUCTION AND CONTROL OF A TILT-ROTOR DRONE
Autor
[pt] JORGE LUIZ AFFONSO XAVIER JUNIOR
Vocabulário
[pt] CONTROLE DE SISTEMAS NAO-LINEARES E NAO-AFINS
Vocabulário
[pt] DESENVOLVIMENTO DE AERONAVE EM ESCALA
Vocabulário
[pt] LQR - LINEAR-QUADRATIC REGULATOR
Vocabulário
[pt] CONTROLE POR REALIMENTACAO DE ESTADO
Vocabulário
[en] CONTROL OF NONLINEAR AND NON-AFFINE SYSTEMS
Vocabulário
[en] AIRCRAFT DEVELOPMENT AT SCALE
Vocabulário
[en] LINEAR-QUADRATIC REGULATOR - LQR
Vocabulário
[en] STATE FEEDBACK CONTROL
Resumo
[pt] Este trabalho tem por objetivo, relatar o desenvolvimento do projeto do protótipo de uma aeronave em escala de rotores inclináveis, citar de forma clara e objetiva os detalhes de sua construção, e também expor as técnicas de controle utilizadas com objetivo de determinar e garantir a trajetória vertical da mesma. A modelagem do sistema foi desenvolvida previamente em conjunto com o aluno Rodrigo Simões Pessoa do curso de Engenharia de Controle e Automação da Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro. Esta modelagem pode ser observada em detalhes no relatório de projeto final de curso do mesmo [8]. O protótipo foi desenvolvido utilizando materiais de fácil obtenção e de baixo custo, mas que atendem de forma aceitável as especificações do projeto. O sistema é complexo, apresentando características não-lineares e não-afins, o que tornou a tarefas de modelagem e controle desafiadoras do ponto de vista matemático. Foi necessário realizar simplificações para utilizar as seguintes técnicas de controle: Controle por Realimentação de Estados utilizando o otimizador LQR (Linear-Quadratic Regulator). Conseguimos controlar matematicamente o sistema utilizando as técnicas propostas.
Resumo
[en] The aim of this course completion work is to report on the development of the prototype design of an aircraft in tilt rotor scale, to clearly and objectively cite the details of its construction, as well as to present the control techniques used to determine and guarantee the trajectory Vertically (Hover). The modeling of the system was previously developed jointly with student Rodrigo Simões Pessoa of the course of Control Engineering and Automation of the Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro. This modeling can be observed in detail in the project final report of the course [8]. The prototype was developed using materials that are easily to obtain and very cheap, but that meet the project specifications in an acceptable way. The system is complex, presenting nonlinear and non-affine characteristics, which made the tasks of modeling and control challenging from the mathematical point of view. Simplifications were necessary to use the following control techniques: State Feedback Control using the Linear-Quadratic Regulator (LQR). We were able to mathematically control the system using the proposed techniques.
Orientador(es)
WILLIAM DE SOUZA BARBOSA
Coorientador(es)
MAURO SPERANZA NETO
Catalogação
2017-08-14
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Formato
Formato
Formato
video/mp4
Formato
video/mp4
Formato
video/mp4
Formato
video/mp4
Formato
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30958@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30958@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.30958
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