Título
[pt] MODELAGEM E CONTROLE DE UM VEÍCULO OMNIDIRECIONAL
Título
[en] MODELING AND CONTROL OF AN OMNIDIRECTIONAL VEHICLE
Autor
[pt] LETICIA NICOLINO DE SA
Vocabulário
[pt] ROBO MOVEL
Vocabulário
[pt] CONTROLE DE TRAJETORIA
Vocabulário
[pt] PID
Vocabulário
[pt] VEICULO OMNIDIRECIONAL
Vocabulário
[en] MOBILE ROBOT
Vocabulário
[en] TRAJECTORY CONTROL
Vocabulário
[en] PID
Vocabulário
[en] OMNIDIRECTIONAL VEHICLE
Resumo
[pt] Robôs móveis são plataformas mecânicas, dotadas de um sistema de locomoção, capazes de navegar através de um determinado ambiente de trabalho. Neste trabalho o veículo utilizado é um veículo omnidirecional, ou seja, capaz de se locomover com três graus de liberdade. Para sua locomoção é necessário um controle de forma que o mesmo seja capaz seguir uma rota pré-definida. Neste trabalho foi desenvolvido um modelo cinemático e dinâmico para o movimento de um robô OmniMove, o veículo omnidirecional da Kuka Robotics, e em seguida um controlador de sua posição para que o mesmo seja capaz de realizar uma rota estabelecida. Foram utilizados sete controladores PID para controle de posição e torque. Para a simulação foi utilizado as ferramentas MatLab e Simulink.
Resumo
[en] Mobile robots are mechanical vehicles, equipped with a locomotion system, with a navigation capability through a determined working environment path. In this work, an omnidirectional vehicle was used. The omnidirectional vehicle is able to move in three degrees of freedom and for that, it is necessary a control system that makes it able to the vehicle follow a predefined path. In this work a kinematic and dynamic model was developed for movement of an OmniMove robot movement, the omnidirectional vehicle of Kuka Robotics, and based on this model, a controller of its positions in order to the vehicle be able to carry out a predefined path. Seven PID controllers were used for position and torque control. For the simulation, the MatLab and Simulink tools were used.
Orientador(es)
MAURO SPERANZA NETO
Coorientador(es)
RODRIGO NEUMANN
Catalogação
2017-08-01
Tipo
[pt] TEXTO
Formato
application/pdf
Idioma(s)
PORTUGUÊS
Referência [pt]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@1
Referência [en]
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=30772@2
Referência DOI
https://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.30772
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